Sensor fusion using inertial and image sensors

Fusion de capteurs à l'aide de capteurs inertiels et d'images

Sensorfusion unter verwendung von trägheits- und bildsensoren

Abstract

Systems, methods, and devices are provided for controlling a movable object using multiple sensors. In one aspect, a method for calibrating one or more extrinsic parameters of a movable object is provided. The method can comprise: receiving initial values for the one or more extrinsic parameters, wherein the one or more extrinsic parameters comprise spatial relationships between at least two image sensors carried by the movable object; receiving inertial data from at least one inertial sensor carried by the movable object during the operation of the movable object; receiving image data from the at least two image sensors carried by the movable object during the operation of the movable object; and determining estimated values for the one or more extrinsic parameters based on the initial values, the inertial data, and the image data using an iterative optimization algorithm during the operation of the movable object.
L'invention concerne des systèmes, des procédés et des dispositifs pour commander un objet mobile à l'aide de multiples capteurs. Selon un aspect, l'invention concerne un procédé d'étalonnage d'un ou plusieurs paramètres extrinsèques d'un objet mobile. Le procédé peut comprendre les étapes consistant : à recevoir des valeurs initiales pour lesdits un ou plusieurs paramètres extrinsèques, lesdits un ou plusieurs paramètres extrinsèques comprenant des relations spatiales entre au moins deux capteurs d'image portés par l'objet mobile; à recevoir des données inertielles provenant d'au moins un capteur inertiel porté par l'objet mobile pendant le fonctionnement de l'objet mobile; à recevoir des données d'image provenant desdits au moins deux capteurs d'image portés par l'objet mobile pendant le fonctionnement de l'objet mobile; et à déterminer des valeurs estimées pour lesdits un ou plusieurs paramètres extrinsèques sur la base des valeurs initiales, des données d'inertie, et des données d'image à l'aide d'un algorithme d'optimisation itérative pendant le fonctionnement de l'objet mobile.

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